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"Anser Artificalis” (pato mecánico)
El ingeniero Francés Jaques de Vaucason (1709-1782) autor del primer telar mecánico, presenta un “anser artificalis” (pato mecánico) capaz de graznar, beber, comer, digerir y evacuar la comida. -
Los muñecos de la familia Drozy de Mailladert
El relojero suizo Pierre Jaquet- Droz presenta tres androides (autómatas con forma humana), “Los muñecos de la familia Drozy de Mailladert”, que con complicados mecanismos realizaban los movimientos (programa) contenidos en un tambor de levas o rodillo mecánico -
Telar mecánico de Jacquard
Predecesor de las máquinas automáticas actuales, este telar realizaba las acciones o movimientos en función del programa contenido en una cinta de papel perforada. -
Primeros teleoperadores o telemanipuladores mecánicos.
Raymond Goerzt del Argonne National Laboratory desarrolla un telemanipulador para trabajar con elementos radiactivos.
Estos manipuladores no son robots propiamente dichos, ya que no se mueven automáticamente, pues consisten en unos dispositivos maestroesclavos. -
Máquinas de control numérico y manipuladores simples
Primeras máquinas de control numérico y manipuladores simples de carga y descarga de piezas siguiendo una secuencia de pasos de movimiento previamente registrados en un programa. -
Primera patente de robot en USA.
El inventor americano George C. Devol se asocia con Joseph F. Engelberger director de ingeniería de la división aeroespacial de la empresa Manning Maxwell y Moore, creando la primera compañía
de fabricación de robots: UNIMATION (Universal Automation). -
Robot UNIMATE en General Motors
Se comercializa el primer robot industrial, tal como lo conocemos hoy en día. La fábrica de General Motors en Trenton, New Jersey emplea un robot UNIMATE para manipular piezas de fundición. Era un brazo mecánico de aprox. 1.800 kg de peso que obedecía comandos paso a paso almacenados en una cinta magnética. -
Primer robot de pinturas.
El fabricante noruego TRALLFA diseña un robot para pintar. Este robot lo gobernaba un hombre desde el exterior de la cabina de pintura, por tanto, al no ser del todo automático no podría considerarse como robot. -
Primera línea robotizada para la soldadura
Primera línea robotizada para la soldadura por puntos en GENERAL
MOTORS con robots UNIMATE. -
Fabricación de robots en Japón
KAWASAKI inicia la fabricación de robots en Japón, gracias a un
acuerdo con la empresa UNIMATION. -
Primer robot controlado por computador con programación textual y desplazamiento en trayectoria.
El primer lenguaje textual para robot, denominado WAVE, se desarrolló como lenguaje experimental para la investigación en el Laboratorio de Inteligencia Artificial de la universidad de Stanford y sólo podía controlar un eje. -
Primer lenguaje textual comercial disponible para robot
Este lenguaje se denomina VAL, Victor Assembly Languaje, creado por Victor Scheinman en la empresa IBM Corp. -
Robots UNIMATE
· Modelo: Serie 4000B
· Tipo: Robots hidráulicos, polares, 6 ejes
· Capacidad de carga: 60 kg
· Movimientos: PTP asíncrono, todos los ejes inician el movimiento al unísono, pero alcanzan el punto en un momento distinto dependiendo del recorrido que tengan que realizar, pues cada eje se mueve con una aceleración y velocidad prefijada.
· Programación: Teach-In: Paso a paso hay que llevar el robot al punto y guardar posición en memoria electromagnética. -
Robots ASEA (Actualmente ABB)
Modelo: IRB-60
· Tipo: Robots eléctricos con motores de CC, angulares, 5 ejes (el sexto eje es "añadido")
· Capacidad de carga: 60 kg
· Movimientos: PTP síncrono, todos los ejes inician el movimiento al unísono y alcanzan el punto a la vez, el control regula la aceleración y velocidad de cada eje.
· Programación: El programa parte de una posición de referencia mecánica.
· Hardware: Mando manual con cuatro visualizadores de 7 segmentos, almacenamiento de programas en cinta de casete. -
Robots VW sistema CP
· Modelo: G60
Tipo: Robot angular con motores eléctricos de corriente continua, 6 ejes, 3 robots montados en pared
Movimientos: PTP síncrono, Lineal "Continous Path" (el sistema es capaz de controlar el movimiento de los ejes para que la trayectoria sea una línea recta) y Circular (Ídem, pero trayectorias curvas)
Hardware: Mando manual para mover y programar el robot. Maleta de programación con teclado, ocho visualizadores de 7 segmentos y visualizador LCD de 2 filas por 20 caracteres. -
Robots VW sistema VRS1 (VW Roboter Steuerung = Control de robots VW)
· Modelo: G120 y G120L
· Tipo: Robot angular con motores de CA, 6 ejes robots montados en pared robots con séptimo eje
· Movimientos: PTP, Lineal, Circular, Giro y Penduleo
· Programación: Sistema de programación basado en P-DOS muy potente incluso al nivel o por encima de sistemas de programación actuales que permite desde escoger entre diferentes idiomas trabajar con sensores ejecutar los programas paso a paso hacia adelante o atrás almacenar en una base de datos un registro de fallos -
Robots KUKA sistema VKRC1 (VW KUKA Robot Control 1)
· Modelo: Inicialmente VKR125 y VKR150 además se añadieron los VKR15, VKR200 y VKR350
· Tipo: Robot angular con motores brushless, 6 ejes; robots con séptimo eje, robots colgados de techo.
· Capacidad de carga: Depende del tipo de robot, ente 15 y 350kg
· Movimientos: PTP, Lineal, Circular, Giro y Penduleo
· Programación: El sistema de programación no cambia en el concepto básico, pero al encontrarnos en un entorno gráfico como es el Windows disponemos de mas información en la pantalla. -
Robots FANUC y KUKA sistema VKRC2
Se crea una nueva generación de robots a la que se denomina serie 2000 que tienen como misión sustituir paulatinamente a los anteriores y a los que se les mejora la respuesta dinámica. Se distinguen de los viejos porque su base en vez de ser cilíndrica es tronco-c Robots angulares con motores eléctricos de c.a. 6 ejes robots con séptimo eje. PTP, Lineal, Circular y otro tipo de movimientos dependiendo del paquete de software instalado (aplicación de masilla, soldadura CO2, Tucker)
