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En el siglo XIV aparecieron los primeros conceptos sobre cinemática, los cuales se hallan dentro de la doctrina de la intensidad de las formas o teoría de los cálculos (calculationes).Estos desarrollos fueron realizados por los científicos William Heytesbury, Richard Swineshead y Nicolás Oresme.
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La velocidad es la magnitud que permite relacionar el espacio recorrido y el tiempo empleado en recorrerlo. La velocidad se puede obtener derivando la posición con relación al tiempo. v = ds/dt En esta fórmula s representa la posición del cuerpo, v es la velocidad del cuerpo y t es el tiempo.
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La aceleración es la magnitud que permite relacionar la variación de la velocidad con el tiempo. La aceleración se puede obtener derivando la velocidad respecto del tiempo. a = dv/dt En esta ecuación a representa la aceleración del cuerpo en movimiento.
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Como su nombre indica, se trata de un movimiento en el cual el desplazamiento se produce en línea recta. Dado que es uniforme, es un movimiento en el que la velocidad es constante y en el que, por consiguiente, la aceleración es nula. La ecuación del movimiento rectilíneo uniforme es: s = s0 + v/t En esta fórmula s0 representa la posición inicial.
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Llevó a cabo sus estudios acerca del movimiento en caída libre de los cuerpos, y de las esferas sobre planos inclinados.
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la cinemática moderna se dio con la presentación de una definición del concepto de aceleración y demostró cómo se puede deducir a partir la velocidad instantánea, recurriendo para ello únicamente al cálculo diferencial.
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El vocablo cinemática fue creado por André-Marie Ampère quien delimitó el contenido de esta disciplina y aclaró su posición dentro del campo de la mecánica. Desde entonces y hasta la actualidad la cinemática ha continuado su desarrollo hasta adquirir una estructura propia.
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Albert Einstein inició una nueva etapa, la cinemática relativista, donde el tiempo y el espacio no son absolutos, y sí lo es la velocidad de la luz.